车辆动力学模型的灵敏度分析——一种面向自动驾驶的模型质量评估方法
系统与控制
2020-05-12 v2 系统与控制
摘要
基于模型的方法在自动驾驶领域日益流行，包括模型预测控制等运行期算法，以及用于自动驾驶车辆功能验证的形式化与仿真方法。随此趋势，模型质量对自动驾驶安全至关重要。模型理论中可用于保证模型质量的既有工具是不确定性与灵敏度分析[1]。本文对单轨与双轨车辆动力学模型进行灵敏度分析，以洞察模型在不同工况下的行为。我们比较这些模型，指出关于所得参数灵敏度的最重要发现，并提供所获洞察的可能应用示例。
引用
@article{arxiv.2005.03872,
title = {Sensitivity Analysis for Vehicle Dynamics Models -- An Approach to Model Quality Assessment for Automated Vehicles},
author = {Marcus Nolte and Richard Schubert and Cordula Reisch and Markus Maurer},
journal= {arXiv preprint arXiv:2005.03872},
year = {2020}
}
备注
Preprint, accepted for publication - IEEE Intelligent Vehicles Symposium 2020, Las Vegas, NV, USA