EDGAR：一个自动驾驶研究平台——从特征开发到真实世界应用
机器人学
2024-01-17 v2
摘要
尽管当前自动驾驶的研发主要聚焦于开发新特征与算法，但将孤立的软件组件整合为完整软件栈的过程却鲜有涉及。此外，由于自动驾驶软件栈与公开道路交通的复杂性，对整个软件栈的最优验证仍是一个开放的研究问题。我们的论文针对这两个方面。我们展示了我们的自动驾驶研究车辆 EDGAR 及其数字孪生，即该车辆的精细虚拟复制品。虽然车辆的设置与最先进水平密切相关，但其虚拟复制品是一项宝贵贡献，因为它对于从仿真到真实世界测试的一致验证过程至关重要。此外，不同开发团队可使用同一模型，使软件栈的集成与测试更加容易，显著加速开发过程。真实与虚拟车辆被嵌入一个全面的开发环境中，该环境也被一并介绍。数字孪生的所有参数已在 https://github.com/TUMFTM/edgar_digital_twin 开源。
引用
@article{arxiv.2309.15492,
title = {EDGAR: An Autonomous Driving Research Platform -- From Feature Development to Real-World Application},
author = {Phillip Karle and Tobias Betz and Marcin Bosk and Felix Fent and Nils Gehrke and Maximilian Geisslinger and Luis Gressenbuch and Philipp Hafemann and Sebastian Huber and Maximilian Hübner and Sebastian Huch and Gemb Kaljavesi and Tobias Kerbl and Dominik Kulmer and Tobias Mascetta and Sebastian Maierhofer and Florian Pfab and Filip Rezabek and Esteban Rivera and Simon Sagmeister and Leander Seidlitz and Florian Sauerbeck and Ilir Tahiraj and Rainer Trauth and Nico Uhlemann and Gerald Würsching and Baha Zarrouki and Matthias Althoff and Johannes Betz and Klaus Bengler and Georg Carle and Frank Diermeyer and Jörg Ott and Markus Lienkamp},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.15492},
year = {2024}
}