由微型机器人群体与爬壁单元协作实现的分散式多层探索

在本文中，我们考虑使用由两类微型机器人单元组成的分散式异构多机器人系统，集体探索未知且动态的环境的问题。第一类变体——轮式地面单元——是具备可扩展性、鲁棒性与灵活性的楼层建图机器人群体的核心。这些特性在非结构化与动态环境中、在没有任何支撑基础设施的情况下得到了系统性测试与定量评估。重复实验组的结果显示出这三项特性的一致性能，以及在该系统运行时向其注入单元的可能性。若干第二类变体单元——基于轮腿的爬壁单元——用于在同时探索多层楼时，通过扩展各平台间协调行为所必需的分布式通信信道，来支援建图机器人群体。尽管所获得的占据栅格地图可能很大，但它们是完全分布式的。没有任何一个机器人单元拥有整体地图，而我们的协同路径规划策略并不需要整体地图。