一种用于搜索、拾取与重定位物体的去中心化多智能体无人机系统
机器人学
2018-02-20 v2
摘要
我们提出一个完全集成的自主多机器人空中系统，用于寻找和收集位置未知的移动与静态物体。该任务解决了搜索与救援（SAR）机器人技术中的多个相关问题，如多智能体空中探索、物体检测与跟踪以及空中抓取。通常学界分别解决这些问题，但集成到工作系统中会产生很少被解决的额外复杂性。我们展示仅使用简单组件即可可靠解决该任务。我们的去中心化系统使用精确的全局状态估计、反应式碰撞避免和多智能体探索的扫描规划。物体通过blob检测、逆3D投影、卡尔曼滤波、视觉伺服和磁性抓取器进行检测、跟踪和拾取。我们在真实平台上评估系统的各个组件。完整系统已成功部署于各种公开演示、现场测试以及2017年穆罕默德·本·扎耶德国际机器人挑战赛（MBZIRC）。在参赛者中我们展示了可靠性能，并在个人挑战赛17支队伍中获第二名。
引用
@article{arxiv.1707.03734,
title = {A Decentralized Multi-Agent Unmanned Aerial System to Search, Pick Up, and Relocate Objects},
author = {Rik Bähnemann and Dominik Schindler and Mina Kamel and Roland Siegwart and Juan Nieto},
journal= {arXiv preprint arXiv:1707.03734},
year = {2018}
}
备注
Published at the 15th IEEE International Symposium on Safety, Security, and Rescue Robotics 2017 (SSRR 2017) in Shanghai, China