用于探测爆炸装置的多机器人系统

为了清除世界上由地雷和其他爆炸装置所构成的威胁，机器人系统在其中扮演着重要角色。然而，开发能够在危险条件下运行的现场机器人系统需要仔细考虑与感知、机动性和协作能力相关的多个方面。在欧洲挑战项目框架下的“人工智能用于探测爆炸装置-扩展”(AIDEDeX)项目中，提出了一种具有先进传感器融合算法的异构多机器人系统。该系统专为检测和分类改装爆炸装置、军用爆炸装置和地雷而设计。该项目集成了包括电磁感应、地面雷达、X射线背散射成像、拉曼光谱仪和多模态摄像头在内的专用传感器，以实现对威胁的全面识别和定位。该系统由无人地面车辆和无人机组成。本文详细介绍了AIDEDeX系统的运行阶段，包括使用无人机进行快速地形勘查以及配备机器人操作臂的无人地面车辆进行专业检测和分类。该项目最初聚焦于集中式方法，还将探讨受集群机器人学启发的去中心化控制架构的潜力，以提供一种稳健、可适应且可扩展的爆炸物检测解决方案。