使用装备 2D-LiDAR 传感器的基于 ROS 的多机器人系统实现自主入侵者检测
机器人学
2021-03-09 v1 计算机视觉与模式识别
多智能体系统
摘要
自主移动机器人在机器人安全平台中的应用正成为一个有前景的创新领域，因其能够通过多种传感器自适应响应潜在扰动。研究者已提出一些系统，或聚焦于使用单个移动机器人，或使用协作多机器人系统。然而，所提工作中极少有（尤其在多机器人系统领域）完全依赖 LiDAR 传感器来完成各项任务。当机器人上其他传感器在特定条件下无法提供峰值性能时（如相机在无光环境下工作），这一点至关重要。本文提出了一种使用 ROS（机器人操作系统，Robot Operating System）开发的多机器人系统，用于在每个机器人仅装备单一测距传感器的场景下检测入侵者，并由我们的中央机器人 MIDNet（多入侵者检测网络，Multiple Intruder Detection Network）集中处理来自所有机器人的检测结果。该工作旨在为无人员值守的仓库提供自主多机器人安全解决方案。
引用
@article{arxiv.2011.03838,
title = {Autonomous Intruder Detection Using a ROS-Based Multi-Robot System Equipped with 2D-LiDAR Sensors},
author = {Mashnoon Islam and Touhid Ahmed and Abu Tammam Bin Nuruddin and Mashuda Islam and Shahnewaz Siddique},
journal= {arXiv preprint arXiv:2011.03838},
year = {2021}
}
备注
Accepted Version, 2020 IEEE International Symposium on Safety, Security, and Rescue Robotics (SSRR) November 4-6, Abu Dhabi, UAE