机器人异常检测中的开放问题
机器人学
2018-09-12 v1
摘要
机器人中的故障可能带来灾难性后果并随时间迅速恶化。因此，对机器人系统的可靠性依赖于我们监控它们并在必要时手动或自主干预的能力。该领域先前的工作综述了机器人中的入侵检测与安全挑战，但缺乏对更一般异常检测问题的讨论。为此，我们针对机器人系统中一些引人关注的异常检测开放问题，提供以洞见为导向的简要讨论与思维框架。具体而言，我们讨论非恶意故障、无效数据、 intentional异常行为、分层异常检测、计算分布以及即时异常校正。我们通过一个在机器人操作系统（ROS）2中间件中实现基础异常检测（AD）系统的案例研究，展示了这些领域亟需更多工作。表明即便支持一个基础系统都是重大障碍，通往更复杂先进AD系统的道路则更具问题。我们讨论这些ROS 2平台局限性以支持机器人异常检测的解决方案，并提供解决所发现问题的建议。
引用
@article{arxiv.1809.03565,
title = {Open Problems in Robotic Anomaly Detection},
author = {Ritwik Gupta and Zachary T. Kurtz and Sebastian Scherer and Jonathon M. Smereka},
journal= {arXiv preprint arXiv:1809.03565},
year = {2018}
}