基于 ROS 的移动机器人定位系统研究与设计
机器人学
2021-09-14 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
近年来，移动机器人在日常生活诸多领域得到广泛应用，受到众多研究者的关注。本文应用虚拟机器人操作系统（ROS）平台开发用于机器人运动的定位系统。所提系统基于相对与绝对测量方法的结合，其中来自编码器、数字罗盘与激光扫描传感器的数据使用扩展卡尔曼滤波（EKF）进行融合。该系统还成功消除了由环境引起的误差以及误差累积。实验结果表明位姿具有良好的精度与稳定性，可进一步应用于室内环境下的机器人作业。
引用
@article{arxiv.2109.05551,
title = {A study and design of localization system for mobile robot based on ROS},
author = {Anh-Tu Nguyen and Cong-Thanh Vu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2109.05551},
year = {2021}
}
备注
in Vietnamese language