基于可见光通信的 ROS 移动机器人室内定位系统
信号处理
2020-01-09 v1
摘要
本文提出了一种基于机器人操作系统（ROS）与可见光通信（VLC）的室内机器人定位系统。在我们先前工作基础上，我们创新性地设计了一个基于 ROS 的 VLC 定位与导航功能包，其包含 LED-ID 检测与识别方法、视频目标跟踪算法以及双灯定位算法。该功能包利用双灯定位原理与 ROS 系统的松耦合特性，由松耦合的 ROS 节点实现。因此，本文结合 ROS 与 VLC，旨在推动 VLC 定位在成熟机器人系统中的应用。此外，它推进了基于 VLC 技术的定位应用发展，并为移植到其他 ROS 机器人平台奠定基础。实验结果表明，所提系统可提供 1 cm 内的室内定位，并具备良好实时性，单次定位仅耗时 0.4 秒。若使用高性能笔记本电脑，单次定位时间可降至 0.08 秒。因此，本研究证实了 VLC 技术在 ROS 机器人中的实际应用与优越性能，展示了 VLC 定位的巨大潜力。所提基于 VLC 的机器人定位系统视频演示见 *
引用
@article{arxiv.2001.01888,
title = {Indoor Localization System of ROS mobile robot based on Visible Light Communication},
author = {Weipeng Guan and Shihuan Chen and Shangsheng Wen and Wenyuan Hou and Zequn Tan and Ruihong Cen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2001.01888},
year = {2020}
}