通过倾斜估计和遮挡处理的紧耦合VLP/INS组合导航
机器人学
2024-04-30 v1 信号处理
摘要
可见光定位（VLP）已成为一种有前景的技术，能够提供高精度的室内定位。在使用光电二极管（PD）作为光接收器的VLP系统中，接收信号强度（RSS）受光入射角的影响，使得PD的倾斜成为定位模型中的关键参数。目前，大多数研究假设倾斜是恒定的，限制了应用和定位精度。此外，光遮挡可能会严重干扰RSS测量，但文献尚未在实际实验中探索遮挡检测。为了解决这些问题，我们提出了一种紧耦合的VLP/INS（惯性导航系统）集成导航系统，该系统使用图优化来处理变化的PD倾斜和VLP遮挡。我们还讨论了同时估计机器人位姿和某些未知LED位置的可能性。仿真和两组实际实验证明了我们方法的有效性，在移动过程中实现了平均定位精度10厘米，倾斜精度在1度以内，尽管存在倾斜变化和遮挡。
引用
@article{arxiv.2404.18105,
title = {Tightly-Coupled VLP/INS Integrated Navigation by Inclination Estimation and Blockage Handling},
author = {Xiao Sun and Yuan Zhuang and Xiansheng Yang and Jianzhu Huai and Tianming Huang and Daquan Feng},
journal= {arXiv preprint arXiv:2404.18105},
year = {2024}
}