一种面向移动机器人的室内定位系统评估
机器人学
2020-09-25 v1
摘要
尽管室内定位已被广泛研究，但所获结果可能不符合某些领域所需的要求。大多数方法即便在复杂安装下也无法精确地对快速移动物体定位，这使其在以自动行驶为代表的领域的部署变得困难。在本出版物中，我们分析了常用技术，并选用了一款称为 Marvelmind Indoor GPS 的商业产品用于我们的用例，该产品同时使用超声波与射频通信。评估首先在小规模室内场景中对静态与移动物体给出。进一步的测试在更广阔区域进行，该系统集成于我们基于 Robotics Operating System (ROS) 自主开发的“智能物理演示与评估机器人（SPIDER）”中，且这些室外测试结果与该机器人所装 GPS 获得的定位进行了比较。最后，讨论了在后续开发中改进结果的下一步工作。
引用
@article{arxiv.2009.11726,
title = {Evaluation of an indoor localization system for a mobile robot},
author = {Victor J. Exposito Jimenez and Christian Schwarzl and Helmut Martin},
journal= {arXiv preprint arXiv:2009.11726},
year = {2020}
}