基于粒子滤波的移动机器人WiFi室内定位系统
机器人学
2020-12-11 v1
摘要
移动机器人具有实时自主工作的能力。自主行为严格依赖于对移动机器人位置的知晓。在室内区域对移动机器人进行定位是一项困难的任务，若仅使用单一传感器信息则更是如此。我们提出了一种通过粒子滤波融合来自WiFi和里程计数据的系统与方法以对移动机器人进行定位。在本研究中，粒子滤波是一种用于移动机器人室内定位的知名滤波器。所提出的系统包括两部分，即用于数据收集和实验的RFKON系统和evarobot。位于任意环境中的WiFi接入点的接收信号强度（RSS）测量值被用于通过SIS粒子滤波在单层区域内定位静止的移动机器人。使用RFKON数据库中的RSS测量值，在300和1000个粒子时平均定位误差分别为0.7606和0.1495米。
引用
@article{arxiv.2012.05286,
title = {Wi-Fi Based Indoor Positioning System For Mobile Robots By Using Particle Filter},
author = {Hikmet Yucel and Gulin Elibol and Ugur Yayan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2012.05286},
year = {2020}
}
备注
12 pages, 15 figures, 1 table, This work is supported by The Scientific and Technological Research Council of Turkey (TUBITAK) under "RF based indoor positioning system (RFKON)" grant number 1130024