面向物联网应用的机器人控制板与室内定位系统协同设计

本文描述了开发一种成本效益高且精准的室内机器人导航系统的过程，该系统由定制化的机器人控制板和室内定位系统组成。首先，针对新兴的基于物联网的机器人应用，本文设计了专用的机器人控制板， Capable of driving two 6-Amp motor channels. 控制板还集成了具备 WiFi connectivity 的 onboard micro-controller，实现机器人与服务器之间的数据通信，以支持物联网应用。随后，结合机器人控制板，本文提出的定位系统通过安装在机器人顶部的下视摄像头检测机器人的定位位置，并利用机器人在摄像头图像中的位置信息来估算其在实际环境中的位置。定位系统随后通过 WiFi 发送指令给机器人，以引导其前往环境中的任意位置。我们的实验表明，所提出的系统在导航误差上小于或等于 0.125 米，而相较于市售的运动捕捉（MOCAP）定位系统，成本降低了两个数量级以上。