用于定位系统的自适应扩展卡尔曼滤波器（ROSE-Filter）
系统与控制
2021-08-26 v1 系统与控制
摘要
本文阐述了利用扩展卡尔曼滤波器（EKF）估计车辆位置和姿态的方法。为此，设计了一个非线性模型，并采用测量噪声协方差矩阵的自适应计算方法，即所谓的 ROSE-Filter（快速进行性随机协方差估计滤波器，Rapid Ongoing Stochastic covariance Estimation-Filter）。系统的输入是来自二维定位系统的测量位置。待估计量为车辆的位姿（位置和姿态）及速度。
引用
@article{arxiv.2108.11321,
title = {Adaptive Extended Kalman Filter (ROSE-Filter) for Positioning System},
author = {Reiner Marchthaler},
journal= {arXiv preprint arXiv:2108.11321},
year = {2021}
}