基于无噪声伪测量值的不变卡尔曼滤波
系统与控制
2024-04-17 v1 系统与控制
摘要
本文聚焦于开发用于带有状态等式约束的噪声系统的扩展姿态估计的不变扩展卡尔曼滤波器（Invariant Extended Kalman Filter, IEKF）。我们将这些约束视为无噪声伪测量值。为此，我们提供了在无噪声测量值和秩不足协方差矩阵限制下的卡尔曼增益公式。我们将约束与群论性质相关，并研究在存在此类无噪声伪测量值的情况下IEKF的行为。我们在吊装起重机的负载运动估计中展示了这一视角，当一个无线惯性测量单元安装在钩子上时。
引用
@article{arxiv.2404.10687,
title = {Invariant Kalman Filtering with Noise-Free Pseudo-Measurements},
author = {Sven Goffin and Silvère Bonnabel and Olivier Brüls and Pierre Sacré},
journal= {arXiv preprint arXiv:2404.10687},
year = {2024}
}