基于不变扩展卡尔曼滤波的扫描匹配 SLAM 的实验实现
系统与控制
2014-10-17 v1 机器人学
摘要
我们描述了不变扩展卡尔曼滤波（IEKF）设计方法在扫描匹配 SLAM 问题中的应用。我们回顾了 IEKF 的理论基础及其在保证对不良状态估计具有鲁棒性方面的实际意义，随后将该滤波器部署在轮式机器人硬件平台上。所提出的设计在实验测试中得到了成功验证。
引用
@article{arxiv.1403.5195,
title = {Experimental Implementation of an Invariant Extended Kalman Filter-based Scan Matching SLAM},
author = {Martin Barczyk and Silvère Bonnabel and Jean-Emmanuel Deschaud and François Goulette},
journal= {arXiv preprint arXiv:1403.5195},
year = {2014}
}