一种具有一致性性质的EKF-SLAM算法
机器人学
2016-09-05 v3 系统与控制
摘要
在本文中，我们探讨了基于EKF的SLAM算法因全局参考系原点与方向不可观测性而导致的不一致性。我们在观测到点地标的非线性二维问题上证明，这类不一致性可通过使用不变EKF（一种近期提出的、旨在考虑状态空间对称性的EKF变体）得以补救。大量的蒙特卡洛运行阐明了理论结果。
引用
@article{arxiv.1510.06263,
title = {An EKF-SLAM algorithm with consistency properties},
author = {Axel Barrau and Silvere Bonnabel},
journal= {arXiv preprint arXiv:1510.06263},
year = {2016}
}
备注
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