微分几何 SLAM
机器人学
2015-06-02 v1 系统与控制
摘要
三维空间中的同步定位与地图构建（SLAM）问题被考虑。所提出的算法，即微分几何 SLAM（DG-SLAM），采用微分几何的方法来传播状态和地图估计。与 EKF SLAM 不同，所提出的滤波器在无测量噪声或偏置假设下可证明是渐近稳定的。DG-SLAM 算法的鲁棒性在带有测量噪声的仿真中得到了评估。仿真展示了成功的定位与地图构建。
引用
@article{arxiv.1506.00547,
title = {Differential Geometric SLAM},
author = {David Evan Zlotnik and James Richard Forbes},
journal= {arXiv preprint arXiv:1506.00547},
year = {2015}
}