毫米波无线通信辅助的三维同步定位与建图
信号处理
2023-03-07 v1
摘要
本文中，我们研究仅基于毫米波(mmWave)无线通信信号的复杂室外与室内环境下的三维(3D)同步定位与建图(SLAM)问题。首先，我们提出一种基于深度学习的建图(DLM)算法，可利用一阶非视距(NLOS)通信链路(CLs)上的反射点构建环境的3D点云地图。具体而言，我们设计了一个分类神经网络来识别一阶NLOS CL，并从理论上计算其上反射点的几何坐标。其次，我们利用惯性测量单元和波束倾斜辅助定位方法实现实时精确局部化。然后，结合DLM与所采用的定位算法，我们开发了基于通信的SLAM(C-SLAM)框架，其可在无任何环境先验知识的情况下执行SLAM。此外，对复杂室外与室内环境的大量仿真验证了我们方法的有效性。
引用
@article{arxiv.2303.02617,
title = {Millimeter Wave Wireless Communication Assisted Three-Dimensional Simultaneous Localization and Mapping},
author = {Zhiyu Mou and Feifei Gao},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.02617},
year = {2023}
}