基于狄利克雷过程的无线电同时定位与建图方法
信号处理
2023-09-27 v1
摘要
由于 5G 毫米波（mmWave），空间信道参数变得高度可分辨，从而实现精确的车辆定位与建图。我们提出一种基于狄利克雷过程（DP）的无线电同时定位与建图（SLAM）新方法。DP 能够在估计簇数目的同时进行聚类，可通过对来自各种物体反射并接收的此类 5G 信号进行分类来识别反射体位置。我们利用车辆接收到的 5G mmWave 信号测量值生成出生点，并通过随时间生成的出生点聚类对物体进行分类。每次使用 DP 聚类方法时，我们都可在测量中存在虚警且接收信号基数变化的困难环境下对环境中的路标进行建图。仿真结果展示了所提方案的性能。通过与基于 Rao-Blackwellized 概率假设密度滤波器的 SLAM 进行比较，我们确认 SLAM 性能略有下降，但结果表明其在计算复杂度上具有显著增益。
引用
@article{arxiv.2107.00864,
title = {Dirichlet process approach for radio-based simultaneous localization and mapping},
author = {Jaebok Lee and Hyowon Kim and Henk Wymeersch and Sunwoo Kim},
journal= {arXiv preprint arXiv:2107.00864},
year = {2023}
}