用于 5G SLAM 的迭代后验线性化 PMB 滤波器
信号处理
2021-12-07 v1 机器人学
摘要
5G 毫米波 (mmWave) 信号与传播信道及传播环境具有内在的几何关联。因此，它们可用于联合定位接收机并映射传播环境，这被称为同步定位与建图 (SLAM)。5G SLAM 中最重要的问题之一是处理测量模型的非线性。为解决该问题，现有 5G SLAM 方法依赖于 sigma 点或扩展卡尔曼滤波器，针对先验概率密度函数 (PDF) 对测量函数进行线性化。本文中，我们研究针对后验 PDF 的测量函数线性化，并将迭代后验线性化滤波器实现于泊松多伯努利 SLAM 滤波器中。仿真结果证明了所得 SLAM 滤波器的精度与准确度的提升。
引用
@article{arxiv.2112.02575,
title = {Iterated Posterior Linearization PMB Filter for 5G SLAM},
author = {Yu Ge and Yibo Wu and Fan Jiang and Ossi Kaltiokallio and Jukka Talvitie and Mikko Valkama and Lennart Svensson and Henk Wymeersch},
journal= {arXiv preprint arXiv:2112.02575},
year = {2021}
}