一种用于双站毫米波无线电 SLAM 的计算高效 EK-PMBM 滤波器
信号处理
2021-09-09 v1
摘要
毫米波（mmWave）信号由于其与传播环境和传播信道的固有几何联系，对同时定位与建图（SLAM）十分有用。为解决 SLAM 问题，现有方法依赖基于 sigma 点或粒子的近似，导致高计算复杂度，妨碍实时执行。我们提出一种基于泊松多伯努利混合（PMBM）滤波器的低复杂度新型 SLAM 滤波器。它利用扩展卡尔曼（EK）一阶泰勒级数展开的滤波分布高斯近似，并应用面向航迹的边缘多伯努利/泊松（TOMB/P）算法将所得 PMBM 近似为泊松多伯努利（PMB）。该滤波器可计入无线电 SLAM 中不同地标类型及多个数据关联假设。因此，它具有可调的复杂度/性能折衷。仿真结果表明，所开发的 SLAM 滤波器可大幅降低计算成本，同时保持建图与用户状态估计的良好性能。
引用
@article{arxiv.2109.03561,
title = {A Computationally Efficient EK-PMBM Filter for Bistatic mmWave Radio SLAM},
author = {Yu Ge and Ossi Kaltiokallio and Hyowon Kim and Fan Jiang and Jukka Talvitie and Mikko Valkama and Lennart Svensson and Sunwoo Kim and Henk Wymeersch},
journal= {arXiv preprint arXiv:2109.03561},
year = {2021}
}