针对运动散射体的协作式毫米波 PHD-SLAM
信号处理
2021-06-24 v2
摘要
使用多模型（MM）概率假设密度（PHD）滤波器，车载场景中的毫米波（mmWave）无线电同步定位与建图（SLAM）易受物体运动影响，尤其是与自车并行行驶的车辆。我们提出并评估了两种在毫米波无线电 MM-PHD-SLAM 中跟踪车辆散射体（VSs）的对策。首先，在各车辆本地，我们在贝叶斯递推框架下生成并处理 VS 地图 PHD，并利用 VS 地图 PHD 修正车辆状态。其次，在基站的全局地图融合过程中，我们对 VS 地图 PHD 取平均并连同自车后验密度一并上传，计算融合权重，并在基于算术平均的地图融合框架下剪枝低高斯权重的靶标。仿真结果表明，所提出的协作式毫米波无线电 MM-PHD-SLAM 滤波器在 VS 场景中优于先前滤波器。
引用
@article{arxiv.2106.11515,
title = {Cooperative mmWave PHD-SLAM with Moving Scatterers},
author = {Hyowon Kim and Jaebok Lee and Yu Ge and Fan Jiang and Sunwoo Kim and Henk Wymeersch},
journal= {arXiv preprint arXiv:2106.11515},
year = {2021}
}