一种基于置信传播的多路径SLAM算法：毫米波MIMO应用
信号处理
2024-03-18 v1
摘要
本文提出了一种基于多路径的同步定位与地图构建（SLAM）算法，该算法能够持续自适应地描述来自平坦表面的镜面反射多径分量（MPC）和点散射MPC的多种地图特征（MF）模型。我们开发了一个贝叶斯模型，用于顺序检测和估计相互作用的MF模型参数、MF状态以及移动代理的状态（包括位置和方向）。该贝叶斯模型通过因子图表示，从而能够利用置信传播（BP）高效计算边缘后验分布。该算法还利用幅度信息，能够可靠检测与极低信噪比（SNR）MPC相关的弱MF。使用单基站设置下的真实毫米波（mmWave）多输入多输出（MIMO）测量数据评估了所提算法的性能。结果表明，该算法在具有挑战性的动态室外场景中展现了卓越的定位与地图构建性能。
引用
@article{arxiv.2403.10095,
title = {A Belief Propagation Algorithm for Multipath-based SLAM with Multiple Map Features: A mmWave MIMO Application},
author = {Xuhong Li and Xuesong Cai and Erik Leitinger and Fredrik Tufvesson},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.10095},
year = {2024}
}
备注
7 pages (two column), 4 figures, accepted to 2024 IEEE International Conference on Communications (ICC), WS05 Workshop