一种用于直接多路径SLAM的置信传播方法
信号处理
2023-12-27 v1
摘要
在这项工作中，我们开发了一种可直接应用于接收无线电信号的多路径同时定位与地图构建(SLAM)方法。在现有的多路径SLAM方法中，信道估计器被用作预处理阶段，通过提取与多路径分量(MPC)相关的特征来减少数据流和计算复杂度。我们旨在避免任何可能导致相关信息丢失的预处理阶段。所提出的方法依赖于接收无线电信号数据生成过程的新统计模型，该模型可以用因子图表示。该因子图是开发一种高效置信传播(BP)方法的起点，该方法直接使用接收无线电信号作为测量值进行多路径SLAM。在具有单输入单输出(SISO)信道的实际场景中的仿真结果表明，所提出的直接无线电SLAM方法优于依赖信道估计器的现有方法。
关键词
引用
@article{arxiv.2312.15564,
title = {A Belief Propagation Approach for Direct Multipath-Based SLAM},
author = {Mingchao Liang and Erik Leitinger and Florian Meyer},
journal= {arXiv preprint arXiv:2312.15564},
year = {2023}
}