利用多测量数据关联的非理想反射面基于多径的SLAM
信号处理
2024-01-12 v4
摘要
基于多径的同时定位与地图构建（SLAM）是一种有前景的方法，用于在未来移动通信系统中获取发射机与接收机的位置信息以及传播环境相关信息。通常，发生在平面上的无线电信号的镜面反射由作为物理锚点（PAs）镜像的虚拟锚点（VAs）来建模。在现有的基于多径的SLAM方法中，每个VA被假设仅产生单次测量。然而，由于测量设备的不完善（如未校准天线）或反射面粗糙度导致的模型失配，可能存在多个与单一VA相关联的多径分量（MPCs）。本文中，我们引入了一种基于贝叶斯粒子的和积算法（SPA）用于基于多径的SLAM，该算法能够处理与单一VA相关联的多重测量。此外，我们引入了一种与无线电信号紧密相关的新型统计测量模型。它在似然函数中引入额外的色散参数以捕获额外的与MPCs相关的测量。我们通过数值仿真证明，所提出的SLAM方法能够鲁棒地融合每个VA的多个测量。
引用
@article{arxiv.2304.05680,
title = {Multipath-based SLAM for Non-Ideal Reflective Surfaces Exploiting Multiple-Measurement Data Association},
author = {Lukas Wielandner and Alexander Venus and Thomas Wilding and Erik Leitinger},
journal= {arXiv preprint arXiv:2304.05680},
year = {2024}
}