基于置信传播与交互多动态模型的多径SLAM
信号处理
2021-03-25 v1 机器学习
系统与控制
系统与控制
摘要
本文提出一种基于贝叶斯的多径同步定位与建图（SLAM）算法，该算法持续自适应交互多模型（IMM）参数以描述移动智能体状态动力学。IMM参数的时间演化由马尔可夫链描述，这些参数被纳入表征SLAM问题统计结构的因子图结构中。所提出的基于置信传播（BP）的算法通过联合推断模型参数以及智能体与地图特征状态，以在线方式自适应时变系统模型。最后通过仿真场景对所提算法的性能进行了评估。数值仿真结果表明，所提出的基于多径的SLAM算法能够应对剧烈变化的智能体状态动力学。
引用
@article{arxiv.2103.12809,
title = {Multipath-based SLAM using Belief Propagation with Interacting Multiple Dynamic Models},
author = {Erik Leitinger and Stefan Grebien and Klaus Witrisal},
journal= {arXiv preprint arXiv:2103.12809},
year = {2021}
}
备注
5 pages, 4 figures. To be published in Proc. EuCAP-21