泊松多伯努利混合滤波器：直接推导与实现
计算机视觉与模式识别
2018-09-14 v4 统计方法学
摘要
我们给出了泊松多伯努利混合（PMBM）滤波器的一种推导，该滤波器用于标准点目标测量的多目标跟踪，且未使用概率生成泛函或泛函导数。我们还建立了其与 δ-广义标记多伯努利（δ-GLMB）滤波器的联系，表明 δ-GLMB 密度表示具有标记目标的多伯努利混合，因此可视为 PMBM 的特例。此外，我们针对线性/高斯动态和测量模型提出了一种实现方案，并说明了如何从 PMBM 中高效获取文献中的典型估计器。在一个具有挑战性的场景中，PMBM 滤波器表现出优于文献中其他滤波器的性能。
引用
@article{arxiv.1703.04264,
title = {Poisson multi-Bernoulli mixture filter: direct derivation and implementation},
author = {Ángel F. García-Fernández and Jason L. Williams and Karl Granström and Lennart Svensson},
journal= {arXiv preprint arXiv:1703.04264},
year = {2018}
}