基于 IMU 与特征测量的矩阵李群上同时定位与建图非线性滤波器
机器人学
2022-03-18 v2 系统与控制
系统与控制
摘要
同时定位与建图（SLAM）是相对于参考系对载体位姿与特征位置进行并发估计的过程。本文提出一种计算代价低廉的几何非线性 SLAM 滤波算法，其结构旨在模拟置于矩阵李群 上的真实 SLAM 问题的非线性运动动力学。该流形上的非线性滤波器以连续形式提出，并利用从群速度向量、特征测量与惯性测量单元（IMU）获得的可用测量。附着于速度测量的未知偏置被所提估计器成功处理。仿真结果以离散形式说明了所提滤波器的鲁棒性，展示了其在六自由度（6 DoF）位姿估计及三维（3D）空间中特征估计的效用。此外，给出了 SLAM 非线性滤波器的四元数表示。
引用
@article{arxiv.2101.01648,
title = {Nonlinear Filter for Simultaneous Localization and Mapping on a Matrix Lie Group using IMU and Feature Measurements},
author = {Hashim A. Hashim and Abdelrahman E. E. Eltoukhy},
journal= {arXiv preprint arXiv:2101.01648},
year = {2022}
}