基于 EKF 的自动手眼标定
机器人学
2022-11-15 v1
摘要
本文考虑一种利用 SLAM 对手眼机器人进行自标定的方法。目标是通过基于 SLAM 的方法（如扩展卡尔曼滤波（EKF））自动标定机械臂上安装于末端执行器的相机的位置。给定相机内参和工作空间中的一组特征标记，可近似得到相机外参。采用基于 EKF 的测量模型来有效定位相机并计算相机到末端执行器的变换。所提方法在 UR5 机械臂及安装于末端执行器的深度相机上进行了测试以验证结果。
引用
@article{arxiv.2211.06881,
title = {Automatic Eye-in-Hand Calibration using EKF},
author = {Aditya Ramakrishnan and Chinmay Garg and Haoyang He and Shravan Kumar Gulvadi and Sandeep Keshavegowda},
journal= {arXiv preprint arXiv:2211.06881},
year = {2022}
}