LiDAR、IMU 与相机的外参标定
机器人学
2022-05-19 v1
摘要
在这项工作中，我们提出一种在扩展卡尔曼滤波（EKF）框架下联合标定由 3D-LiDAR、惯性测量单元（IMU）和相机组成的传感器套件的新方法。我们利用 3 个传感器对之间的成对约束来执行 EKF 更新，并通过实验证明了联合标定相对于单独传感器对标定所获得的更优性能。
引用
@article{arxiv.2205.08701,
title = {Extrinsic Calibration of LiDAR, IMU and Camera},
author = {Subodh Mishra and Srikanth Saripalli},
journal= {arXiv preprint arXiv:2205.08701},
year = {2022}
}
备注
Workshop on Challenges in Sensor Calibration for Robotics Applications at the 17th INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT AUTONOMOUS SYSTEMS (IAS-17), ZAGREB, CROATIA