无靶标的3D激光雷达与IMU外参标定
机器人学
2021-09-30 v3
摘要
本文提出了一种新颖的无靶标3D激光雷达与IMU对的外参标定算法，利用扩展卡尔曼滤波器（EKF）并借助基于运动的标定约束进行状态更新。步骤包括：通过激光雷达惯性传感器套件在所有自由度上的运动激励进行数据采集；在最小二乘优化框架中使用上述基于运动的标定约束的旋转分量确定传感器间旋转；最后，在扩展卡尔曼滤波器（EKF）框架中使用基于运动的标定约束进行状态更新以确定传感器间平移。我们使用在实验室采集的数据对方法进行了实验验证，并将我们的成果开源（https://github.com/unmannedlab/imu_lidar_calibration）以供机器人研究社区使用。
引用
@article{arxiv.2104.12280,
title = {Target-free Extrinsic Calibration of a 3D-Lidar and an IMU},
author = {Subodh Mishra and Gaurav Pandey and Srikanth Saripalli},
journal= {arXiv preprint arXiv:2104.12280},
year = {2021}
}
备注
Published at 2021 IEEE International Conference on Multisensor Fusion and Integration (MFI 2021)