单次即可：基于全景基础设施的多相机与3D LiDAR外参标定
机器人学
2021-07-13 v2
摘要
多相机与3D LiDAR的集成已成为增强现实设备、机器人与自动驾驶车辆的基本配置。多模态传感器的标定对系统正常运行至关重要，但对量产而言仍繁琐且不实用。此外，多数设备在使用一段时间后需重新标定。本文提出一种单次标定多个相机与3D LiDAR间外参变换的方案。我们建立全景基础设施，其中相机或LiDAR可利用单帧数据被鲁棒定位。我们在三种具有不同相机-LiDAR配置的设备上开展实验，表明我们的方法取得了与最先进方法相当的标定精度，但效率大幅提升。
引用
@article{arxiv.2103.12941,
title = {Single-Shot is Enough: Panoramic Infrastructure Based Calibration of Multiple Cameras and 3D LiDARs},
author = {Chuan Fang and Shuai Ding and Zilong Dong and Honghua Li and Siyu Zhu and Ping Tan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2103.12941},
year = {2021}
}