基于靶标的 3D LiDAR 到相机标定的改进
机器人学
2020-07-30 v3 计算机视觉与模式识别
摘要
LiDAR 与单目相机之间的齐次变换是传感器融合任务（如 SLAM）所必需的。尽管从任何意义上讲确定此类变换都算不上光鲜，但对于许多现代自主系统而言却至关重要。事实上，当将 LiDAR 图像叠加到相机图像上时，旋转上几度的误差或平移上几个百分点的误差，会在 5 m 距离处导致 20 cm 的平移误差。准确确定该变换的最大障碍在于 LiDAR 点云的相对稀疏性及其距离测量中的系统误差。本文提出（1）使用已知尺寸与几何形状的靶标，以改善面对 LiDAR 靶标图像中固有量化与系统误差时的靶标位姿估计；（2）一种 LiDAR 到单目相机变换的拟合方法，其从根本上假设相机图像数据是所掌握信息中最准确的。
引用
@article{arxiv.1910.03126,
title = {Improvements to Target-Based 3D LiDAR to Camera Calibration},
author = {Jiunn-Kai Huang and Jessy W. Grizzle},
journal= {arXiv preprint arXiv:1910.03126},
year = {2020}
}