用于移动机器人的多传感器感知系统与基于传感器融合的定位
机器人学
2017-01-05 v1 系统与控制
摘要
本文提出了一种扩展卡尔曼滤波器（EKF）方法，用于利用两个正交编码器、一个罗盘传感器、一个激光测距仪（LRF）和一个全向相机对移动机器人进行定位。预测步骤通过采用机器人的运动学模型以及将输入噪声协方差矩阵估计为与车轮角速度成正比来执行。在修正步骤中，融合了来自所有传感器的测量数据，包括编码器的增量脉冲、LRF 的线段、罗盘的机器人方向以及全向相机的偏转角。在室内结构化环境中进行了实验，良好的定位结果证明了该算法的有效性和适用性。
引用
@article{arxiv.1611.07114,
title = {Multi-sensor perceptual system for mobile robot and sensor fusion-based localization},
author = {T. T. Hoang and P. M. Duong and N. T. T. Van and D. A. Viet and T. Q. Vinh},
journal= {arXiv preprint arXiv:1611.07114},
year = {2017}
}
备注
In 2012 International Conference on Control, Automation and Information Sciences (ICCAIS). arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:1611.07112