Night-Rider: 基于不变扩展卡尔曼滤波的街灯地图夜间视觉辅助定位
机器人学
2024-03-05 v2
摘要
低成本移动机器人在多样环境中的视觉辅助定位近期引起了广泛关注。尽管许多现有系统适用于白天环境，但由于缺乏稳定的视觉信息，夜间视觉定位仍是一个开放问题。从大多数夜间场景中获得的一个洞察是，静态且明亮的街灯是用于定位的可靠视觉信息。因此，我们提出了一种基于街灯地图的夜间视觉辅助定位系统，该系统使用目标检测方法实现了新颖的数据关联与匹配方案。我们利用不变扩展卡尔曼滤波器融合 IMU、里程计和相机测量，以实现夜间一致的状态估计。此外，还设计了用于跟踪失败的跟踪恢复模块。实验结果表明，我们提出的系统在四种夜间环境中实现了准确且鲁棒的定位，轨迹长度的相对误差小于 。
引用
@article{arxiv.2402.00330,
title = {Night-Rider: Nocturnal Vision-aided Localization in Streetlight Maps Using Invariant Extended Kalman Filtering},
author = {Tianxiao Gao and Mingle Zhao and Chengzhong Xu and Hui Kong},
journal= {arXiv preprint arXiv:2402.00330},
year = {2024}
}