使用激光测距仪与全向摄像头的独轮式移动机器人定位
机器人学
2016-11-30 v1 系统与控制
摘要
本文研究定位问题。采用扩展卡尔曼滤波器 (EKF) 对配备有激光测距仪 (LRF) 传感器和全向摄像头的独轮式移动机器人进行定位。LRF 用于扫描由线段描述的环境。线段通过一种注入动态阈值的改进最小二乘二次方法进行提取。摄像头用于确定机器人的朝向。EKF 的预测步骤通过从机器人运动学模型和输入信号中提取参数来执行。校正步骤通过实施线段匹配算法以及比较局部地图与全局地图的线段参数来进行。在线段匹配算法中，引入了一个转换矩阵以降低计算成本。实验已在一个真实的移动机器人系统上进行，结果证明了该方法用于定位目的的适用性。
引用
@article{arxiv.1611.09431,
title = {Localization of a unicycle-like mobile robot using LRF and omni-directional camera},
author = {Tran Hiep Dinh and Manh Duong Phung and Thuan Hoang Tran and Quang Vinh Tran},
journal= {arXiv preprint arXiv:1611.09431},
year = {2016}
}
备注
In 2012 IEEE International Conference on Control System, Computing and Engineering (ICCSCE)