面向移动机器人的多传感器感知系统开发与基于扩展卡尔曼滤波的定位
机器人学
2016-11-30 v1 系统与控制
摘要
本文介绍了利用现代传感器和多点通信通道为移动机器人设计和实现的一个感知系统。从感知系统提取的数据通过传感器融合模型处理，以获得用于机器人定位与控制的有意义信息。由于获取数据的不确定性，应用了扩展卡尔曼滤波器来获取系统的最优状态。已进行了若干实验，结果证实了感知系统的正常运行以及卡尔曼滤波方法的效率。
引用
@article{arxiv.1611.09424,
title = {Development of a multi-sensor perceptual system for mobile robot and EKF-based localization},
author = {T. T. Hoang and P. M. Duong and N. T. T. Van and D. A. Viet and T. Q. Vinh},
journal= {arXiv preprint arXiv:1611.09424},
year = {2016}
}
备注
In 2012 International Conference on Systems and Informatics (ICSAI). arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:1611.07112, arXiv:1611.07114