基于二维EKF的移动机器人同时定位与地图构建的实现
机器人学
2019-05-17 v1
摘要
本项目的主要目标是能够充分实现基于EKF的SLAM基本操作，以估计在包含动态物体的真实环境中运行的UGV的状态。在基于EKF的SLAM系统的运行过程中，观察到了SLAM操作实际实现中的若干问题，例如处理测量数据、消除测量偏差、从测量数据中提取地标、对提取的地标进行预滤波以及观测地标中的数据关联。此外，还将基于EKF的SLAM操作与航位推算操作和全球定位系统(GPS)进行了比较，以确定基于EKF的SLAM操作在真实环境中的有效性和性能。
引用
@article{arxiv.1905.06529,
title = {Implementation 2D EKF-Based Simultaneous Localisation and Mapping for Mobile Robot},
author = {Roni Permana Saputra},
journal= {arXiv preprint arXiv:1905.06529},
year = {2019}
}