基于范围唯一定位与地图（RO-SLAM）的等价滤波器设计
机器人学
2025-11-05 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
基于范围的同时定位与地图（RO-SLAM）因其在超宽带（UWB）和蓝牙低能耗（BLE）定位于陆地和空中应用，以及声呀信标定位于水下应用中的实际应用价值而受到关注。本文考虑一种配备惯性测量单元（IMU）和测量距离到固定地标的范围传感器的移动机器人。我们基于与范围测量兼容的对称李群推导了一种等价滤波器（EqF）用于 RO-SLAM 问题。该所提出的滤波器无需引导或初始化地标位置，显示出对无先验情况下的鲁棒性。该滤波器在真实数据集上进行了演示，结果表明其在准确性和鲁棒性方面显著优于最新的扩展卡尔曼滤波（EKF）方案。
引用
@article{arxiv.2503.03973,
title = {Equivariant Filter Design for Range-only SLAM},
author = {Yixiao Ge and Arthur Pearce and Pieter van Goor and Robert Mahony},
journal= {arXiv preprint arXiv:2503.03973},
year = {2025}
}
备注
11 pages, 5 figures, accepted for presentation at IEEE International Conference on Robotics and Automation 2025