等变滤波器（EqF）：齐次空间上系统的一般滤波器设计
系统与控制
2021-07-13 v1 系统与控制
摘要
机器人与其他领域中遇到的许多机械系统（如单方位姿态估计与 SLAM）的运动学自然表述于齐次空间上：即其状态位于一个配备可递 Lie 群对称性的光滑流形中。本文表明，任何表述于齐次空间的系统都可扩展为一个在对称作用下等变的更大系统。我们利用系统的等变结构提出一种新颖滤波器——等变滤波器（EqF），其基于由对称作用导出的全局误差动态的线性化。EqF 被应用于一个估计静止路标相对于运动单目相机位置的示例，该示例对先前提出的基于对称性的滤波器设计方法而言难以处理。
引用
@article{arxiv.2107.05193,
title = {Equivariant filter (EqF): A general filter design for systems on homogeneous spaces},
author = {Pieter van Goor and Tarek Hamel and Robert Mahony},
journal= {arXiv preprint arXiv:2107.05193},
year = {2021}
}
备注
12 pages, 1 figure. Appeared in 2020 59th IEEE Conference on Decision and Control (CDC), IEEE, 2020. arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:2010.14666