李群上运动学系统的等变滤波器设计
系统与控制
2020-09-01 v2 系统与控制
摘要
已知李群上系统的不变性与等变性性质可用于设计高性能且鲁棒的观测器与滤波器，以服务于真实世界机器人系统。本文提出一种分析框架，可将李群上的任意运动学系统以自然方式嵌入至一个等变运动学系统中。该框架使我们能够刻画不变系统、群仿射系统与等变系统之性质及其相互关系。我们提出一种新的滤波器设计——等变滤波器（Equivariant Filter, EqF），其利用系统嵌入的等变性性质，可应用于李群上的任意运动学系统。
引用
@article{arxiv.2004.00828,
title = {Equivariant Filter Design for Kinematic Systems on Lie Groups},
author = {Robert Mahony and Jochen Trumpf},
journal= {arXiv preprint arXiv:2004.00828},
year = {2020}
}