UWB雷达SLAM：视觉受限室内环境中的无锚点方法
机器人学
2023-11-28 v1
摘要
LiDAR与相机常被用作同步定位与建图（SLAM）的传感器。然而，这些传感器在低能见度（如烟雾）或具有反射表面（如镜子）的场所容易失效。另一方面，电磁波的波长越长，其穿透特性越好，因此不受低能见度影响。为此，本文提出将超宽带（UWB）雷达作为现有传感器的替代方案。UWB通常用于锚点-标签SLAM系统：在环境中安装一个或多个锚点，并将标签附着在机器人上。尽管该方法在低能见度下表现良好，但改造现有基础设施并非总是可行。UWB也曾用于点对点测距协同SLAM系统，但这需要多台机器人，且未涵盖烟雾等上述环境中的建图。因此，本文提出的方法仅依赖于机载UWB收发器。此外，采用扩展卡尔曼滤波（EKF）SLAM在后端求解SLAM问题。实验表明，所提出的基于UWB的雷达SLAM能够在室内环境中对自然点地标进行建图，同时改善机器人定位。
引用
@article{arxiv.2311.14970,
title = {UWB Radar SLAM: an Anchorless Approach in Vision Denied Indoor Environments},
author = {H. A. G. C. Premachandra and Ran Liu and Chau Yuen and U-Xuan Tan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2311.14970},
year = {2023}
}