通过 UWB 与 IMU 融合实现 MAV 集群的精确三维定位
机器人学
2018-07-31 v1
摘要
受微型飞行器（MAV）、无人驾驶汽车等应用的推动，定位解决方案在过去十年中成为活跃的研究课题。近年来，超宽带（UWB）因其室内外定位的优异性能而成为一种有前景的技术。但仅依赖 UWB 传感器的算法通常导致高延迟和低带宽，这在某些情形（如控制 MAV）中是不利的。为缓解该问题，提出一种基于扩展卡尔曼滤波（EKF）的算法来融合惯性测量单元（IMU）与 UWB，实现了 80Hz 三维定位，精度显著提升且几乎无延迟。为验证所提方法的有效性与可靠性，搭建了由 6 架 MAV 组成的集群在室内展览馆进行灯光秀表演。视频与源代码见 https://github.com/lijx10/uwb-localization
引用
@article{arxiv.1807.10913,
title = {Accurate 3D Localization for MAV Swarms by UWB and IMU Fusion},
author = {Jiaxin Li and Yingcai Bi and Kun Li and Kangli Wang and Feng Lin and Ben M. Chen},
journal= {arXiv preprint arXiv:1807.10913},
year = {2018}
}
备注
ICCA 2018 (The 14th IEEE International Conference on Control and Automation)