MILUV：包含 UWB 和视觉的多 UAV 室内定位数据集

本文介绍 MILUV，一个包含 UWB 和视觉测量的多 UAV 室内定位数据集。该数据集包括 217 分钟的飞行时间，涉及 36 次实验，使用三架四旋翼机收集超宽带 (UWB) 距离数据，如原始时间戳和信道脉冲响应数据，来自立体相机和底部单目相机的视觉数据，惯性测量单元数据，激光测距仪的高度 measurements，磁力计数据，以及来自 motion-capture 系统的真实姿态数据。UWB 数据来自最多 12 个收发器，这些收发器固定在移动机器人和静止三脚架上，处于视线内和视线外条件。UAV 在带有视觉 fiducial 标记特征的室内环境中，以最高时速 4.418 m/s 飞行。MILUV 具有广泛的应用前景，不仅限于定位，但其主要目的是用于测试和验证基于 UWB 和视觉的多机器人定位算法。数据集可在 https://doi.org/10.25452/figshare.plus.28386041.v1 下载。随 MILUV 数据集一同提供开发套件，其中包括视觉-惯性里程计、基于扩展卡尔曼滤波的 UWB 定位以及使用机器学习方法对 CIR 数据分类的基准算法。开发套件可在 https://github.com/decargroup/miluv 找到，并配有网站 https://decargroup.github.io/miluv/。