LuViRA 数据集：用于室内定位的同步视觉、无线电与音频传感器
信号处理
2024-04-29 v3 计算机视觉与模式识别
声音
音频与语音处理
摘要
我们提出一个用于精确且鲁棒室内定位的同步多传感器数据集：隆德大学视觉、无线电与音频（LuViRA）数据集。该数据集包含彩色图像、对应深度图、惯性测量单元（IMU）读数、5G 大规模多输入多输出（MIMO）测试台与用户设备之间的信道响应、由 12 个麦克风记录的音频，以及精度为 0.5 mm 的六自由度（6DOF）位姿真值。我们对这些传感器进行同步，以确保所有数据同时记录。一台服务机器人顶部放置了相机、扬声器和发射天线，并记录了 89 条轨迹。每条轨迹包含 20 至 50 秒的传感器数据与真值标签。来自不同传感器的数据可单独或联合用于执行定位任务，且来自动作捕捉（mocap）系统的数据用于验证定位算法所得结果。该数据集的主要目的在于推动使用最常用定位传感器的传感器融合研究。此外，完整数据集或其部分也可用于信道估计、图像分类等其他研究领域。我们的数据集可在以下地址获取：https://github.com/ilaydayaman/LuViRA_Dataset
引用
@article{arxiv.2302.05309,
title = {The LuViRA Dataset: Synchronized Vision, Radio, and Audio Sensors for Indoor Localization},
author = {Ilayda Yaman and Guoda Tian and Martin Larsson and Patrik Persson and Michiel Sandra and Alexander Dürr and Erik Tegler and Nikhil Challa and Henrik Garde and Fredrik Tufvesson and Kalle Åström and Ove Edfors and Steffen Malkowsky and Liang Liu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2302.05309},
year = {2024}
}
备注
7 pages, 7 figures, Accepted to ICRA 2024