融合无线电与摄像头传感器数据以实现精确室内定位
计算机视觉与模式识别
2023-02-07 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
室内定位系统因其对许多基于位置的服务（如室内导航和智能建筑）的重要性而近期备受关注。基于WiFi和惯性传感的轻量级解决方案已得到普及，但并不适用于要求严苛的应用，例如专业博物馆导览和工业环境，这些应用通常需要亚米级的位置信息。本文提出了一种新颖的定位系统RAVEL（无线电与视觉增强定位），它将广泛部署的摄像头基础设施捕获的匿名视觉检测结果与无线电读数（如WiFi无线电数据）相融合。尽管视觉追踪器能提供出色的定位精度，但它们受到遮挡和人员进出场景等问题的困扰，使其无法作为鲁棒的追踪解决方案。通过结合无线电测量，视觉上模糊或缺失的数据可以通过多假设追踪得以解决。我们在一个复杂的博物馆环境中评估了我们的系统，该环境光线昏暗，且有多人在布满展台的杂乱空间中移动。实验表明，尽管WiFi测量本身不够精确，但当与摄像头数据融合时，它们成为将模糊、碎片化和匿名的视觉轨迹片段整合成精确连续路径的催化剂，典型误差低于1米。
引用
@article{arxiv.2302.02952,
title = {Fusion of Radio and Camera Sensor Data for Accurate Indoor Positioning},
author = {Savvas Papaioannou and Hongkai Wen and Andrew Markham and Niki Trigoni},
journal= {arXiv preprint arXiv:2302.02952},
year = {2023}
}