ORACLE：用于人员跟踪的耐遮挡自校准毫米波雷达网络

Marco Canil; Jacopo Pegoraro; Anish Shastri; Paolo Casari; Michele Rossi

ORACLE：用于人员跟踪的耐遮挡自校准毫米波雷达网络

系统与控制 2023-05-01 v2 系统与控制信号处理

作者: Marco Canil , Jacopo Pegoraro , Anish Shastri , Paolo Casari , Michele Rossi

摘要

毫米波 (mmWave) 雷达传感器正成为室内空间中对人员进行普适非接触式监测的摄像头的有效替代方案。然而，商用毫米波雷达作用距离有限（可达 $6$ - $8$ m）且会受到遮挡，这在具有挑战性多径环境的大型拥挤房间中可能构成显著缺陷。因此，覆盖大型室内空间需要多个具有已知相对位置和朝向的雷达，以及融合其输出的算法。在本文中，我们提出 ORACLE，一个自主系统，它 (i) 利用在雷达共同视场内自由移动的人员轨迹，集成来自多个雷达设备的自动相对位置与朝向估计，以及 (ii) 融合来自多个雷达的跟踪信息以获得所有传感器间统一的跟踪。我们对 ORACLE 的实现与实验评估在雷达位置与朝向估计上分别得到 $0.12$ m 和 $0.03^\circ$ 的中位误差。融合跟踪将平均目标跟踪精度提高了 $27\%$ ，在最具挑战性的 $3$ 个移动目标情况下平均跟踪误差为 $23$ cm。最后，当融合速率降低至单个雷达传感器帧率的 1/5 时，ORACLE 未表现出明显的性能下降，因此适合在资源受限的融合中心上轻量实现。

关键词

毫米波雷达人员跟踪传感器网络自校准耐遮挡相对位姿估计多雷达融合

引用

@article{arxiv.2208.14199,
  title  = {ORACLE: Occlusion-Resilient and Self-Calibrating mmWave Radar Network for People Tracking},
  author = {Marco Canil and Jacopo Pegoraro and Anish Shastri and Paolo Casari and Michele Rossi},
  journal= {arXiv preprint arXiv:2208.14199},
  year   = {2023}
}

ORACLE：用于人员跟踪的耐遮挡自校准毫米波雷达网络

摘要

关键词

引用

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