MMVR：用于室内感知的毫米波多视角雷达数据集与基准
计算机视觉与模式识别
2024-07-18 v2 数据库
信号处理
摘要
与大量支持自动驾驶的汽车雷达数据集相比，室内雷达数据集规模较小，通常以低分辨率雷达点云的形式存在，且多处于开放空间的单房间场景中。本文在多日、多房间、多受试者的设置下，利用多视角高分辨率雷达热力图，扩大了室内雷达数据的采集规模，重点关注环境和受试者的多样性。该数据集被称为毫米波多视角雷达（MMVR）数据集，包含从25名人类受试者在6个不同房间中采集的345K个多视角雷达帧、446K个带标注的边界框/分割实例，以及759万个标注的关键点，分别支持目标检测、姿态估计和实例分割这三项主要感知任务。针对每项任务，我们报告了两种协议下的性能基准：开放空间中的单个受试者，以及多个杂乱房间中的多个受试者，并采用两种数据划分方式：随机划分和跨环境划分，共涉及395个1分钟数据段。我们预计MMVR将促进室内雷达感知技术的发展，用于室内车辆（机器人/人形机器人）导航、建筑能源管理以及老年人护理，以提高效率、用户体验和安全性。MMVR数据集可在 https://doi.org/10.5281/zenodo.12611978 获取。
引用
@article{arxiv.2406.10708,
title = {MMVR: Millimeter-wave Multi-View Radar Dataset and Benchmark for Indoor Perception},
author = {M. Mahbubur Rahman and Ryoma Yataka and Sorachi Kato and Pu Perry Wang and Peizhao Li and Adriano Cardace and Petros Boufounos},
journal= {arXiv preprint arXiv:2406.10708},
year = {2024}
}
备注
26 pages, 25 figures, 10 tables; See https://doi.org/10.5281/zenodo.12611978 to access the MMVR dataset