WaveMan：基于 mmWave 的室尺度人类互动感知系统用于人oid 机器人
机器人学
2026-01-13 v1
摘要
人oid 机器人在家庭环境中的可靠人机交互（HRI）受到两个根本要求的制约，即对不受约束的用户位置的鲁棒性以及对用户隐私的保持。毫米波（mmWave）感测天然支持隐私保护，成为室尺度 HRI 的有前景的模态。然而，现有基于 mmWave 的交互感知系统在未见距离或视角处表现差。为解决此挑战，我们引入 WaveMan，一个在任意用户位置实现可靠人类互动感知的空间自适应室尺度感知系统。WaveMan 集成了视点对齐和频谱图增强以实现空间一致性，采用双通道注意力机制实现稳健特征提取。实验在五名参与者身上进行，固定位置评估下，WaveMan 与基线实现相同的跨位置准确率，但所需训练位置数量降低了五倍。在随机自由位置测试中，准确率从 33.00% 提升至 94.33%，归功于所提出的方法。这些结果表明，在不受约束的用户位置下，人oid 机器人能够实现可靠、隐私保护的交互。
引用
@article{arxiv.2601.07454,
title = {WaveMan: mmWave-Based Room-Scale Human Interaction Perception for Humanoid Robots},
author = {Yuxuan Hu and Kuangji Zuo and Boyu Ma and Shihao Li and Zhaoyang Xia and Feng Xu and Jianfei Yang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2601.07454},
year = {2026}
}